九千岁无人驾驶急需解决：规划控制和传感器价格高两大问题（附Apollo算法）-财经视点
无人驾驶急需解决：规划控制和传感器价格高两大问题（附Apollo算法）-财经视点
财经视点
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【AI 科技大本营按】2017 年百度 AI 开发者大会上，现场视频连线了正乘坐无人驾驶汽车行驶在五环上朝会场赶来的李彦宏，他坐在副驾驶上解说，身边司机的双手并没有触碰方向盘，也正是因为这句话，无人车收到了交警的第一张罚单。2018 年春晚，由百余辆无人车组成的车队在港珠澳大桥上大秀车技，亿万观众通过现场直播观看了视频。
当我们还在感慨驾驶是一件费心费力的事情时，无人驾驶技术的进步已经逐步开始了解放我们的双手到大脑的发展，在 O'Reilly 和 Intel 人工智能 2018 北京大会上，营长与前百度硅谷研发中心创始核心成员李力耘博士聊了聊，李力耘表示目前无人驾驶技术上最亟待解决的技术是：是传感器的能力跟它的价值的平衡、无人驾驶的规划控制两大问题。
▌无人驾驶发展的价值
无人驾驶技术的发展，对人类来说不仅仅是解放了双手，还解放了大脑。我们的注意力不需要集中在驾驶上，这将为经济效益和社会效益带来极大进步。
无疑在北京和美国硅谷这种交通环境下，开车对我们来说并不是一种享受，它需要花费很多的时间和精力，如果无人驾驶技术得到普及，可以把开车的时间解放出来，可以在车上查查邮件，看看新闻，甚至休息一下。另外，无人驾驶对经济的生态也会带来一些变化，例如无人产业链或许就会改变商圈的选址。
数据显示，人类开车大概每百万公里的量级就会出现一次致命事故，无人驾驶发展至今，已经行驶上千万公里血溅姐妹花，发生了 Uber 的事故，相对来讲，无人驾驶反倒是比人类驾驶安全系数更高。
无人驾驶取代司机是一个漫长的过程，可以看到，无人驾驶的测试是配备有司机的。如果无人驾驶技术得到普及，可以做整体全局上的智能城市的优化，比如说大家可以有一个集中的调度的系统，来优化去同样目的地人群，并提倡共享出行。
无人驾驶技术不仅仅解放了人类的精力和效率，最终的方向是建立智慧城市，智能交通的规划，随着这种统筹的发展，也许司机的比例逐渐减少，但最终取代司机的这一天，可能还有很长的路要走。
▌国内的测试环境更具挑战
李力耘认为，美国现代的无人驾驶技术，还是远远领先于国内的，从加州交管局的汇报的数据可以看到，国内顶尖的 Apollo 与 Google Waymo 和 Uber 相比还是有一定差距的。
另外一点，无人驾驶的人才在美国硅谷比较多，这是一个非常重要的一个差别，Google Waymo、Uber 等都积累了很多无人驾驶的人才，国内在这方面仍处于刚刚开始积累的阶段。
国内的测试环境更具有挑战，政府提供了很多的支持，无论是交管法规，还是技术设施，都给予很多的支持，加上中国人对新事物的接受程度很快，像这些移动支付，O2O 这种都是美国没见过的模式，国内很快接受了，陈雁升在这方面有很大的优势。
所以，在这种落地跟转化上中国的优势很大，美国是技术上的比中国积累的深厚三年五载造句，另外人才方面，随着中国人才渐渐的积累和爆发，最终差距不会很大。
▌亟待解决的两大技术
无人驾驶技术目前最亟待解决的技术有两个部分：
第一，是传感器的能力跟它的价值的平衡问题。
据法国权威市场分析机构 Yole Développement 的统计，智能驾驶主要通过摄像头（长距摄像头、环绕摄像头和立体摄像头）和雷达（超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）实现感知的；当前最先进的智能汽车采用了 17 个传感器（仅指应用于自动驾驶功能），预计 2030 年将达到 29 个传感器。
成本是很难降下来，便宜的传感器，又不能达到安全的要求，所以在价格和安全性和能力之间的平衡是急需解决一个重要的问题。
举个例子来说突如其来造句，激光雷达技术并不是“原子弹科技”，这项技术只是需要更多的沉淀，更多的精力来把它做的更好、更精。从技术上来说是存在成本降低的可能性。
现在每一个激光雷达厂商都说，只要给我多大量，我就能把成本做下来，所以只要技术方案定下来，降成本是一定可以降的，它的更多挑战是怎么把这个雷达给沉淀更加稳定，更加精准、更加适合无人车的使用。
第二，无人驾驶的规划控制。
无人驾驶技术在正常行驶的方面已经解决的很好，但是遇到一些异常情况，如出现一些行人不守交规，或者是一些极端情况的时候，我们怎么把长远的问题，通过算法处理好，这是一个挑战。
或许无人驾驶测试几百万公里级别，才出现一次 Uber 事故的场景，无人车测试的时候也会尽量避免这样的事情，而在这个领域里面，规划控制和模拟器是可以发力的一个点。
用模拟器和人工智能去检测一些车的极限能力，或者是在一些极端情况车辆的反应情况，这些场景往往不太能通过采集数据，或者通过正常的手段来进行学习跟测试的。
▌对人工智能期待过高
很多人都觉得人工智能不够“智能”，这是因为大家对人工智能的期待过高，从无人车的角度，人脑是一个神经网络，是经过了很多年迭代的，就是说你生下来的时候是一个设计好的网络，这个网络叫做基因跟生物学上的大脑。
除此之外，比如说你长到 16 岁开始开车，其实你的大脑的感知已经训练了 10 几年了，你对这个世界的理解，不是说像无人车这样，弄很多图片，然后训练，人的大脑的感知能力是非常强大， 所以，人工智能要真的能达到这个人的感知能力，还有很长的路要走。
人工智能现在随着计算机视觉发展，在感知和预测上都有显而易见的应用，但是在决策规划上，应用并没有这么直接，随着人工智能的发展，决策规划也已经向有数据驱动的方向开始转变。
通过采集人开车的数据，和机器开车数据的区别，来训练我们的算法。 让我们的算法开车越来越像人的行为，这是人工智能开始渗透到决策规划的一个方向，未来有一天人工智能也会成为决策规划上一个主流的算法。
各个城市关于无人驾驶的法规刚刚出台，目前还没有那么健全，但这也是拥抱无人驾驶技术变化的一个很好的体现。 另外在这些法规的督促下，更合法又有效去的去提高整个系统的稳定性和能力， 然后把这个系统做的更好。
很多人将无人驾驶技术发展看作是技术与法律的博弈晕厥哥，其实这更像是一个互相发展、互相适应的过程。
▌Apollo 部分算法
最后，小编为大家送上李力耘博士在大会上演讲的部分内容PPT （附算法）。
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别了手机！微信支付宝同时宣布！
今晚，18万股民将彻夜无眠
90岁了，褚时健罕见反思：活着是为了什么？
董卿这次春晚被替，背后真正的原因是......
黄奇帆：楼市即将变天昌子琪 ！
孙宏斌哭完王健林哭，王健林哭完王石哭......大佬们最近怎么了
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? 版权声明：以上图文转自网络，版权归原作者所有，如有侵权请联系微信号：baojie09，我们将在24小时内删除。
感恩之心，离财富最近
未来3-5年，您眼中的世界是怎么样的？
我们必须投在未来的一个爆发点上！
（请添加主编微信号：baojie09）
与世界级投资机构和投资人为伍
布局：人工智能，无人驾驶等板块用全球视野，关注顶尖科技，把握独角兽，提前拿下未来！
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增强现实
Magic Leap致力于开发下一代的人机互交平台，是全球领先的AR（增强现实）研发公司；
Magic Leap致力于推动AR成为下一代移动终端，类似于智能手机中的苹果，再一次改变世界
超强的股东背景：谷歌、阿里巴巴、，摩根士丹利、JPMorgan、华纳兄弟、高通、沙特主权基金等等...
超强真实体验：通过佩戴设备体验未来式的购物。。
现实中的桌面跳出了你的电脑桌面
然后通过真实操作实现人机互动
真实体验攀爬珠穆朗玛峰的环境
Magic Leap展示了首款名为Magic Leap One的原型设备，终于让整个行业以及其投资者有了盼头。根据其介绍，Magic Leap One目标针对的是设计师、开发者和创意人员猪脸大蝙蝠。同时，Magic Leap公司已经承诺，将在2018年年初向开发者推出名为“开发者门户”的开发工具包，帮助开发者为这款智能眼镜开发应用和游戏。
推荐阅读：全球独角兽１号－－S太空探索巨头
都说猎鹰9开启了人类航天新未来的，它是怎么改变了这个世界呢？下面我们来看一下这个全世界独一无二的最强火箭“重型猎鹰”有多么牛逼，创造了多少历史：
1、人类第一次第一级火箭回收成功
2、模块化的结构设计，火箭一级可全部重复利用，全世界最牛逼的“回收”黑科技
3、目前全世界成本最低廉，性能也最为稳定可靠的火箭
4、短短数十年，这家私人企业已经超过了绝大多数国家的航天水平，没错，这其中就包含了中国邢念增。
5、人类30年来最强的火箭
6、重塑航天行业的商业模式
在了解它之前，我们先搞清楚几个问题。
1、我们为什么要发射火箭？
火箭只是一种工具，就像汽车一样，汽车主要是一个运输工具，火箭也是一个运输工具，只是它不同的是，它主要把运输的东西送到太空，目前主要运输的是：载人飞船，航天站，人造卫星。
2、为什么回收技术那么重要？
在以前人类发射卫星的时候，需要通过火箭把它送上天，送上过去后，火箭干什么去了呢，只能报废，由于技术与成本的原因，上天的火箭要么坠入大气层被烧毁，要么在太空当成太空拉圾，这对发射成本来说太贵了，就相当于我们买一个快递的同时，我们需要买一个送快递的飞机，快递送到了，飞机也就报废了。这样的商业模式肯定会严重阻碍航天事业的发展。
3、为什么回收只回收部分，而不是整个火箭？
天地之间的距离让我们只能选择多级火箭。为了充分利用火箭的动力，我们能想到就是用完了就扔掉，不再占用重量，这样是最节省动力，让载体跑得最远。而为了结构与复杂性考虑，也不是火箭层级越多越好，目前大都是在2到3级。而猎鹰就很精明的只回收大气层以下的部分，而恰恰这部分占总造价的90%以上（毕竟在太空上的航行所需要的动力非常刘梦嘉小）。而我们以为很贵的的燃料成本却只占0.3%。
美国之前制定了航天飞机之前就是想回收整个飞行器，众所周知，最后失败了，失败的原因不是技术问题，而是成本问题，不仅是要保证材料能够经受起大气层以及外太空的侵蚀，而且也要保证回收过后再利用的二次成本低。
4、火箭回收与我们之前载人飞船返回地球有什么不一样？
回答了刚才回收技术的问题的时候，可能就有人问了：我们中国03年就可以回收了，杨利伟不是在太空游玩后返回地球了吗？我们需要了解的是这种返回与回收是完全不同的概念，载人飞船返回的只是“返回舱”，而与它一起的是推进舱也是坠落在大气层烧毁了凌豹姿作品集。而返回舱基本只是航天员的“驾驶室”，可以理解为返回的东西再次使用成本极低。
理清了这些问题后,我们再来看猎鹰9号为什么会有划时代的意义。
火箭的参数对比
从左到右看这张图：
1、“土星5号” – 设计制造：波音公司，研发投入：350亿美金
2、“航天飞机” – 设计制造：洛克马丁/波音等四大飞机公司，研发投入：1700亿美金
3、“阿里亚娜” – 设计制造：欧盟太空署，研发投入：70亿美金
4、“Soyuz” - 俄国柯洛列夫飞机制造厂，研发投入：110亿美金
5、“猎鹰” – 设计制造：马一龙的SpaceX，研发投入：1亿美金
“土星5号” 目前保持着最大的的近地轨道运力——140吨，其次是前苏联的“能源号”（Energia）近地轨道在100吨左右，自从能源号退役后，最大的记录是28.8吨，而“猎鹰" 的近地轨道运力达到了63.8吨。
中国的记录是多少呢，中国目前保持的记录是16年发射的长征五号，近地轨道运力25吨。
其中的“土星五号” 是人类史上最强的火箭，它见证过人类登陆月球的光辉时刻。这也就是为什么猎鹰9是近30年来最强的火箭，而不是史上最强的火箭。
与航天飞机不一样的是火箭由于是多级结构，航天飞机都要经历严酷的外太空和再入大气层的考验，保证整体安全造造成了航天飞机成本居高不下的主要原因，但是火箭一级不需要经历以上严酷环境，造价、维护都便宜很多，使用成本也大大降低，未来低成本航天运输时代确实开启了，九千岁据马斯克所畅想的是每次发射能控制在600万美元左右。这能降低成本95%以上。
Space X的两个一级回收瞬间
目前猎鹰9号火箭已经完成了48射46成功，成功率高达95.8%，且多次实现二手发动机重复使用（所说重复使用率大概在70%左右）。两次失败中黎恩旺 ，其中一次是在发射之前加注燃料静态点火测试时在地面爆炸、另一次是由于火箭一二级之间结构问题。考虑到这些因素，猎鹰9号的多发动机同时工作方式可靠性实际上几乎是100%。
SpaceX的丰绩：
1. 全世界第一发进入卫星轨道的私人出资的液体燃料火箭（猎鹰1于2008年9月）。
2. 全世界第一个成功发射并回收太空船的私人公司。（猎鹰9 + 龙飞船 于2010年12月）。
3. 全世界第一个将太空船送入国际空间站的私人公司。（龙飞船于2012年5月）幻龙记。
4. 全世界第一个将卫星放入地球同步轨道的私人公司。（SES-8于2013年12月）。
5. 全世界第一个通过陆地平台成功回收第一节火箭的私人公司。（猎鹰9于2015年12月）。
6. 全世界第一个通过海上平台成功回收第一节火箭的私人公司。（猎鹰9于2016年4月）于正升。
7. 全世界第一个在地球同步转移轨道（GTO）任务中成功回收火箭的私人公司。（猎鹰9于2016年5月）
SpaceX的核心护城河：价格
猎鹰9发射一次的报价为6200万美元，重型猎鹰为9000万（初步市场指导价，都是可以讲价的）。作为比较，SpaceX最大的竞争对手之一联合发射联盟（United Launch Aliance, ULA，由波音和洛克希德马丁合资成立）的价格，美国空军曾经向ULA批发购买的36发火箭（洛马的Atlas 5和波音的Delta 4) 的合同总价为110亿，平均价格3亿一发。空军也不是冤大头，纳税人都边吃瓜边看着，于是他们给了SpaceX一个8300万美元的试水合同，从此打破ULA在美国空军业务上的十年垄断！
发射火箭是个梦幻般的好行业：
1. 行业门槛高，一般人根本进不来；
2. 行业竞争程度低，就几个寡头在玩；
3. 上游供应商议价能力极低，对于SpaceX这样自食其力的，基本就灭掉了上游；
4. 终端客户议价能力极低，没办法，选择十分有限；
5.基本上没有可替代产品与服务，想想还要什么办法能把一颗人造卫星弄上天呢？
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【AI 科技大本营按】2017 年百度 AI 开发者大会上，现场视频连线了正乘坐无人驾驶汽车行驶在五环上朝会场赶来的李彦宏，他坐在副驾驶上解说，身边司机的双手并没有触碰方向盘，也正是因为这句话，无人车收到了交警的第一张罚单。2018 年春晚，由百余辆无人车组成的车队在港珠澳大桥上大秀车技，亿万观众通过现场直播观看了视频。
当我们还在感慨驾驶是一件费心费力的事情时，无人驾驶技术的进步已经逐步开始了解放我们的双手到大脑的发展，在 O'Reilly 和 Intel 人工智能 2018 北京大会上，营长与前百度硅谷研发中心创始核心成员李力耘博士聊了聊，李力耘表示目前无人驾驶技术上最亟待解决的技术是：是传感器的能力跟它的价值的平衡、无人驾驶的规划控制两大问题。
▌无人驾驶发展的价值
无人驾驶技术的发展，对人类来说不仅仅是解放了双手，还解放了大脑。我们的注意力不需要集中在驾驶上，这将为经济效益和社会效益带来极大进步。
无疑在北京和美国硅谷这种交通环境下，开车对我们来说并不是一种享受，它需要花费很多的时间和精力，如果无人驾驶技术得到普及，可以把开车的时间解放出来，可以在车上查查邮件，看看新闻，甚至休息一下。另外，无人驾驶对经济的生态也会带来一些变化，例如无人产业链或许就会改变商圈的选址。
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无人驾驶取代司机是一个漫长的过程，可以看到，无人驾驶的测试是配备有司机的。如果无人驾驶技术得到普及，可以做整体全局上的智能城市的优化，比如说大家可以有一个集中的调度的系统，来优化去同样目的地人群，并提倡共享出行。
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另外一点，无人驾驶的人才在美国硅谷比较多，这是一个非常重要的一个差别，Google Waymo、Uber 等都积累了很多无人驾驶的人才，国内在这方面仍处于刚刚开始积累的阶段。
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无人驾驶技术目前最亟待解决的技术有两个部分：
第一，是传感器的能力跟它的价值的平衡问题。
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成本是很难降下来，便宜的传感器，又不能达到安全的要求，所以在价格和安全性和能力之间的平衡是急需解决一个重要的问题。
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无人驾驶技术在正常行驶的方面已经解决的很好，但是遇到一些异常情况，如出现一些行人不守交规，或者是一些极端情况的时候，我们怎么把长远的问题，通过算法处理好，这是一个挑战。
或许无人驾驶测试几百万公里级别，才出现一次 Uber 事故的场景，无人车测试的时候也会尽量避免这样的事情，而在这个领域里面，规划控制和模拟器是可以发力的一个点。
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除此之外，比如说你长到 16 岁开始开车，其实你的大脑的感知已经训练了 10 几年了，你对这个世界的理解，不是说像无人车这样，弄很多图片，然后训练，人的大脑的感知能力是非常强大， 所以，人工智能要真的能达到这个人的感知能力，还有很长的路要走。
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1、我们为什么要发射火箭？
火箭只是一种工具，就像汽车一样，汽车主要是一个运输工具，火箭也是一个运输工具，只是它不同的是，它主要把运输的东西送到太空，目前主要运输的是：载人飞船，航天站，人造卫星。
2、为什么回收技术那么重要？
在以前人类发射卫星的时候，需要通过火箭把它送上天，送上过去后，火箭干什么去了呢，只能报废，由于技术与成本的原因，上天的火箭要么坠入大气层被烧毁，要么在太空当成太空拉圾，这对发射成本来说太贵了，就相当于我们买一个快递的同时，我们需要买一个送快递的飞机，快递送到了，飞机也就报废了。这样的商业模式肯定会严重阻碍航天事业的发展。
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天地之间的距离让我们只能选择多级火箭。为了充分利用火箭的动力，我们能想到就是用完了就扔掉，不再占用重量，这样是最节省动力，让载体跑得最远。而为了结构与复杂性考虑，也不是火箭层级越多越好，目前大都是在2到3级。而猎鹰就很精明的只回收大气层以下的部分，而恰恰这部分占总造价的90%以上（毕竟在太空上的航行所需要的动力非常刘梦嘉小）。而我们以为很贵的的燃料成本却只占0.3%。
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回答了刚才回收技术的问题的时候，可能就有人问了：我们中国03年就可以回收了，杨利伟不是在太空游玩后返回地球了吗？我们需要了解的是这种返回与回收是完全不同的概念，载人飞船返回的只是“返回舱”，而与它一起的是推进舱也是坠落在大气层烧毁了凌豹姿作品集。而返回舱基本只是航天员的“驾驶室”，可以理解为返回的东西再次使用成本极低。
理清了这些问题后,我们再来看猎鹰9号为什么会有划时代的意义。
火箭的参数对比
从左到右看这张图：
1、“土星5号” – 设计制造：波音公司，研发投入：350亿美金
2、“航天飞机” – 设计制造：洛克马丁/波音等四大飞机公司，研发投入：1700亿美金
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4、“Soyuz” - 俄国柯洛列夫飞机制造厂，研发投入：110亿美金
5、“猎鹰” – 设计制造：马一龙的SpaceX，研发投入：1亿美金
“土星5号” 目前保持着最大的的近地轨道运力——140吨，其次是前苏联的“能源号”（Energia）近地轨道在100吨左右，自从能源号退役后，最大的记录是28.8吨，而“猎鹰" 的近地轨道运力达到了63.8吨。
中国的记录是多少呢，中国目前保持的记录是16年发射的长征五号，近地轨道运力25吨。
其中的“土星五号” 是人类史上最强的火箭，它见证过人类登陆月球的光辉时刻。这也就是为什么猎鹰9是近30年来最强的火箭，而不是史上最强的火箭。
与航天飞机不一样的是火箭由于是多级结构，航天飞机都要经历严酷的外太空和再入大气层的考验，保证整体安全造造成了航天飞机成本居高不下的主要原因，但是火箭一级不需要经历以上严酷环境，造价、维护都便宜很多，使用成本也大大降低，未来低成本航天运输时代确实开启了，九千岁据马斯克所畅想的是每次发射能控制在600万美元左右。这能降低成本95%以上。
Space X的两个一级回收瞬间
目前猎鹰9号火箭已经完成了48射46成功，成功率高达95.8%，且多次实现二手发动机重复使用（所说重复使用率大概在70%左右）。两次失败中黎恩旺 ，其中一次是在发射之前加注燃料静态点火测试时在地面爆炸、另一次是由于火箭一二级之间结构问题。考虑到这些因素，猎鹰9号的多发动机同时工作方式可靠性实际上几乎是100%。
SpaceX的丰绩：
1. 全世界第一发进入卫星轨道的私人出资的液体燃料火箭（猎鹰1于2008年9月）。
2. 全世界第一个成功发射并回收太空船的私人公司。（猎鹰9 + 龙飞船 于2010年12月）。
3. 全世界第一个将太空船送入国际空间站的私人公司。（龙飞船于2012年5月）幻龙记。
4. 全世界第一个将卫星放入地球同步轨道的私人公司。（SES-8于2013年12月）。
5. 全世界第一个通过陆地平台成功回收第一节火箭的私人公司。（猎鹰9于2015年12月）。
6. 全世界第一个通过海上平台成功回收第一节火箭的私人公司。（猎鹰9于2016年4月）于正升。
7. 全世界第一个在地球同步转移轨道（GTO）任务中成功回收火箭的私人公司。（猎鹰9于2016年5月）
SpaceX的核心护城河：价格
猎鹰9发射一次的报价为6200万美元，重型猎鹰为9000万（初步市场指导价，都是可以讲价的）。作为比较，SpaceX最大的竞争对手之一联合发射联盟（United Launch Aliance, ULA，由波音和洛克希德马丁合资成立）的价格，美国空军曾经向ULA批发购买的36发火箭（洛马的Atlas 5和波音的Delta 4) 的合同总价为110亿，平均价格3亿一发。空军也不是冤大头，纳税人都边吃瓜边看着，于是他们给了SpaceX一个8300万美元的试水合同，从此打破ULA在美国空军业务上的十年垄断！
发射火箭是个梦幻般的好行业：
1. 行业门槛高，一般人根本进不来；
2. 行业竞争程度低，就几个寡头在玩；
3. 上游供应商议价能力极低，对于SpaceX这样自食其力的，基本就灭掉了上游；
4. 终端客户议价能力极低，没办法，选择十分有限；
5.基本上没有可替代产品与服务，想想还要什么办法能把一颗人造卫星弄上天呢？
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